1.机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。
2. 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。
3.每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正 负0.2mm。
4.机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。
5.机械手带有平衡气缸或弹簧。
6.机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。
二、控制柜(Controller)
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