代码如下：
过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）
! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（）
VAR位置vpx；
VAR位置vpxy；
VAR位置vpy；
VAR位置vpz；
vpx:=px2-px1；
! 获取向量x1x2
VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX
vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1
vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位
Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy
Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量
! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量