ABB机器人配件-机器人编程示教

创建程序calframe定向，输入参数pX1、pX2和py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry和RZ对应的欧拉角ABC）


代码如下：

过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）

! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（）

VAR位置vpx；

VAR位置vpxy；

VAR位置vpy；

VAR位置vpz；

vpx:=px2-px1；

! 获取向量x1x2

VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX

vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1

vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位

Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy

Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量

! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量